ROBOTIS Open MANIPULATOR PRO RM-P60-RNH

ROBOTIS OpenMANIPULATOR PRO RM-P60-RNH è un braccio robotico progettato per attività di ricerca industriale, con un'elevata capacità di carico e un'elevata ripetibilità.
OpenMANIPULATOR PRO dispone di 6DOF (gradi di libertà), realizzati con servomotori DYNAMIXEL PRO+. Di conseguenza, è possibile ottenere un carico utile di 3kg con una ripetibilità di 0,05mm.

Controllo

I servomotori DYNAMIXEL Pro+ installati non offrono soltanto una coppia elevata, fino a 44,7N, ma dispongono anche di un'elettronica di potenza integrata che elabora i set di dati a 8 bit in ingresso e in uscita, valuta l'encoder assoluto senza contatto e controlla il motore brushless.
Di conseguenza, non sono necessari un driver motore esterno né un'elettronica di controllo, ma soltanto un PC host che esegua le operazioni di calcolo.

Per la comunicazione tra OpenMANIPULATOR e il PC host è possibile utilizzare ROBOTIS U2D2 oppure OpenCR1.0. Inoltre, il braccio robotico è stato implementato completamente nel middleware ROS ed è stato creato un modello 3D per la simulazione in Gazebo.

DYNAMIXEL Pro+

I servomotori DYNAMIXEL Pro+ di ROBOTIS sono disponibili con diversi valori di potenza, dimensioni e interfacce, offrendo così un'ampia varietà. Il Dynamixel Pro+ H54P-200-S500-R dispone di un riduttore epicicloidale con encoder integrato, che consente fino a 1 003 846 passi per giro. Inoltre, al servomotore Dynamixel Pro sono state aggiunte le seguenti funzioni speciali:

• Sensore di potenza per la regolazione della coppia
• Algoritmo di controllo per la regolazione della velocità, della posizione e dell'intensità di corrente
• Regolatore PID per il controllo e la correzione interni della posizione

Download

• Manuale elettronico
• Disegni tecnici
• DYNAMIXEL SDK

Dati tecnici

• Gradi di libertà: 6DOF
• Carico utile: 3kg
• Portata: 645mm
• Ripetibilità: 0,05mm
• Peso: 5Kg
• Tensione di esercizio: 24V