Mano agile a tre dita Unitree G1 Dex3-1 con controllo della forza (versione tattile)
Mano agile a tre dita Unitree G1 Dex3-1 con controllo della forza (versione tattile)
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Descrizione
Unitree Dex3-1 Force Control Three Finger Agile Hand (Tactile Version)
La Dex3-1 Tactile è una mano robotica a tre dita ad alte prestazioni, con controllo della forza, per attività di manipolazione umanoide. Progettata come end effector per Unitree G1, combina un controllo preciso di forza e posizione con una sensoristica tattile ad alta densità, consentendo una presa controllata e sensibile anche con oggetti fragili o di forma irregolare.
Profilo tecnico
Cinematica: 7 gradi di libertà (pollice 3-DOF, indice e medio 2-DOF ciascuno)
Controllo: sistema ibrido di controllo della forza e della posizione per contatti stabili e manipolazioni precise
Sensoristica tattile: 33 sensori di pressione per mano, distribuiti tra dita e palmo
Precisione: ripetibilità sulla punta delle dita circa ±2 mm
Carico utile (tipico): fino a ~500 g per attività di manipolazione precise
Interfacce: comunicazione basata su USB, driver/controller integrati
Funzionamento: ampio intervallo di temperatura (adatto all'uso in laboratorio e sul campo)
Caratteristiche prestazionali
Presa consapevole del contatto: i sensori tattili forniscono distribuzioni della pressione ad alta risoluzione per un controllo sicuro della forza di presa.
Schemi di presa agili: prese pinch, a tripode e ad accoppiamento geometrico grazie alla cinematica a 7 DOF.
Contatto delicato con gli oggetti: ideale per componenti fragili, campioni di laboratorio o oggetti di uso quotidiano.
Design orientato alla ricerca: progettata per lo sviluppo di algoritmi (controllo della forza, pianificazione della manipolazione, apprendimento dal contatto).
Campi di applicazione tipici
Ricerca e formazione: manipolazione robotica, feedback aptico, reinforcement learning con stati di contatto
Pre-sviluppo industriale: prototipazione di processi di presa e assemblaggio
Robotica di servizio e umanoide: manipolazione quotidiana con maggiore sicurezza e affidabilità
| Confronto tecnico | ||
| Caratteristica | Dex3-1 Standard Version | Dex3-1 Tactile Version |
| Dita / cinematica | 3 dita, 7 DOF | 3 dita, 7 DOF |
| Pollice | 3 DOF | 3 DOF |
| Indice e medio | 2 DOF ciascuno | 2 DOF ciascuno |
| Controllo | Controllo della posizione, semplice limitazione della forza | Controllo ibrido di forza e posizione |
| Sensoristica tattile | non disponibile | 33 sensori di pressione tattili per mano |
| Feedback del contatto | Solo tramite le correnti dei motori | Misurazione diretta di pressione e contatto |
| Precisione di presa | Elevata | Molto elevata (consapevole del contatto) |
| Oggetti delicati | Adatta in misura limitata | Molto adatta |
| Ripetibilità | circa ±2–3 mm | circa ±2 mm |
| Carico utile tipico | fino a ~500 g | fino a ~500 g (controllato) |
| Interfacce | USB / protocollo proprietario | USB / protocollo proprietario |
| Integrazione software | SDK di base | SDK esteso con dati tattili |
| Costo / complessità | Minore | Maggiore (sensoristica + controllo) |
Integrazione
La Dex3-1 Tactile viene montata come end effector sul braccio dell'Unitree G1 ed è disponibile come upgrade rispetto alla Dex3-1 standard. Il controllo aperto facilita l'integrazione in framework di controllo e ricerca esistenti.
Contenuto della confezione:
- 1x Unitree G1 Dex3-1 Force Control Three Finger Agile Hand (Tactile Version)
Dati tecnici
Base 6 Angaben
Avanzato 2 Angaben
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