Main agile à trois doigts Unitree G1 Dex3-1 à contrôle de force (version tactile)
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Description
Unitree Dex3-1 Force Control Three Finger Agile Hand (version tactile)
La Dex3-1 Tactile est une main robotique à trois doigts perfectionnée, à régulation de force, destinée aux tâches de manipulation humanoïde. Conçue comme effecteur terminal pour l’Unitree G1, elle associe une régulation précise de la force et de la position à une instrumentation tactile dense, permettant ainsi une préhension contrôlée et délicate, y compris avec des objets fragiles ou de forme irrégulière.
Profil technique
Cinématique : 7 degrés de liberté (pouce 3 DOF, index et majeur 2 DOF chacun)
Régulation : système hybride de contrôle de la force et de la position pour des contacts stables et une manipulation précise
Capteurs tactiles : 33 capteurs de pression par main, répartis sur les doigts et la paume
Précision : répétabilité au bout des doigts d’env. ±2 mm
Charge utile (typique) : jusqu’à ~500 g pour les tâches de manipulation de précision
Interfaces : communication basée sur USB, pilotes/contrôleurs intégrés
Fonctionnement : large plage de températures (adapté à une utilisation en laboratoire et sur le terrain)
Caractéristiques de performance
Préhension consciente du contact : les capteurs tactiles fournissent des répartitions de pression à haute résolution pour une régulation sûre de la force de préhension.
Schémas de préhension agiles : prises en pince, en trépied et par emboîtement grâce à une cinématique à 7 DOF.
Contact délicat avec les objets : idéale pour les composants sensibles, les échantillons de laboratoire ou les objets du quotidien.
Conception orientée recherche : conçue pour le développement algorithmique (régulation de la force, planification de la manipulation, apprentissage à partir du contact).
Domaines d’utilisation typiques
Recherche et enseignement : manipulation robotique, retour haptique, apprentissage par renforcement avec états de contact
Pré-développement industriel : prototypage de processus de préhension et d’assemblage
Robotique de service et robotique humanoïde : manipulation quotidienne avec une sécurité et une fiabilité accrues
| Comparaison technique | ||
| Caractéristique | Dex3-1 version standard | Dex3-1 version tactile |
| Doigts / cinématique | 3 doigts, 7 DOF | 3 doigts, 7 DOF |
| Pouce | 3 DOF | 3 DOF |
| Index et majeur | 2 DOF chacun | 2 DOF chacun |
| Régulation | Régulation de position, limitation simple de la force | Régulation hybride de la force et de la position |
| Capteurs tactiles | non disponible | 33 capteurs de pression tactiles par main |
| Retour de contact | Uniquement via les courants des moteurs | Mesure directe de la pression et du contact |
| Précision de préhension | Élevée | Très élevée (consciente du contact) |
| Objets sensibles | Adapté sous certaines conditions | Très bien adapté |
| Répétabilité | env. ±2–3 mm | env. ±2 mm |
| Charge utile typique | jusqu’à ~500 g | jusqu’à ~500 g (de manière contrôlée) |
| Interfaces | USB / protocole propriétaire | USB / protocole propriétaire |
| Intégration logicielle | SDK de base | SDK étendu avec données tactiles |
| Coût / complexité | Plus faible | Plus élevée (capteurs + régulation) |
Intégration
La Dex3-1 Tactile se monte comme effecteur terminal sur le bras de l’Unitree G1 et est disponible comme mise à niveau par rapport à la Dex3-1 standard. Son pilotage ouvert facilite son intégration dans les frameworks de contrôle et de recherche existants.
Contenu de la livraison :
- 1x Unitree G1 Dex3-1 Force Control Three Finger Agile Hand (version tactile)
Caractéristiques techniques
Base 6 Angaben
Développer 2 Angaben
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